クロスアンジュ 天使と竜の輪舞 アドベント・オブ・チルドレン 作：オービタル
ヘリオス《コードネーム"HLS-0248"》
ＣＶ：泰勇気
グレイス《リベロ》の一番目の兄であり、風を司る降臨の子《アドベント・オブ・チルドレン》。性格は冷酷であり、自分達を作った父親であるエンブリヲに強い忠誠心を持つ。対話インターフェイス搭載のミストラルと仲が良く、10年前のリベルタスでグレイスに負けた事にとてつもない復讐心を抱いている。
アトラス《コードネーム"ATS-751"》
ＣＶ：生天目仁美
グレイス《リベロ》の一番目の姉であり、炎を司る降臨の子。性格は軍人の様であり、エンブリヲに強い忠誠心を持つ。10年前のリベルタスでグレイスに負けた事に、弟を根絶やしにしようとしている。
テティス《コードネーム"TTS-254"》
ＣＶ：菅沼久義
グレイス《リベロ》の二番目の姉であり、水を司る降臨の子。性格はやんちゃだが、裏の顔をは酷く、そして残虐な無差別意識を持つ。10年前のリベルタスでグレイスに負けた事に、弟を根絶やしにしようとするが、リベリオン アトランティカ・フォルムの高速戦闘により、体が半分に切られ、敗北した。
ファントム《コードネーム"PNM-0849"》
ＣＶ：羽多野渉
グレイス《リベロ》の二番目の兄で、影を司る降臨の子。性格は皮肉屋で、相手に対して敬語は使うが、グレイスと相手する時は毒舌を吐く。10年前のリベルタスでグレイスに負けた事に、酷く恨みを持つ。
エンブリヲ
ＣＶ：関 俊彦
グレイス《リベロ》やヘリオス、アトラス、テティス、ファントムの遺伝子情報の元となった人物。500年前の統合経済連合と汎大陸同盟機構の二つの国家間戦争《第7時世界大戦ー『ラグナレク』“通称 D–war”》を開戦させた張本人。全てが謎に包まれた存在であり、為政者達よりも一段高い位置より世界を睥睨し、失われた太古の兵器や技術を所有。ジルが仇敵と狙う男。
Dr.ディメント
ＣＶ：長島 茂
グレイス《リベロ》達作り上げたマッドサイエンティスト《狂った科学者》10年前のリベルタスで、リベロを本当の兄と慕っていた子供達をリーパー・エキスを投与させ、醜い怪物と成り果てた生物兵器に変えた人物。エグナント達が仇敵と狙う謎の男。その正体は、かつて勇人達が滅ぼしたドレギアス・ズァーク率いる大帝国の幹部であり、トリリウム採掘場から脱走した脱走犯。
セレス
ＣＶ：高橋李依
グレイス《リベロ》の恋人であった人魚姫。10年前のリベルタスで不完全体であったラプソディーの生体ユニットとされ、強制的にマインドコントロールされていたが、怒り狂ったグレイスによって助けられるが、負傷したディメントによって銃殺された。
アイオロス
型番 EW-CBX08
頭頂高 7.5m
全高 7.8m
重量 Unidentify
推力 Unidentify
『ミストラル』CV：藤村 歩
リベリオンと同じ、全体が銀と黒、関節部は金色、そして緑のカラーリングとジードグリーンの模様が塗られており、頭部らしき部位に、女神を模したオブジェ、顔面を覆うY字型バイザー、螺旋状のV字型のアンテナ、両手は何故か親指が左右対称になったマニュピレーターであり、小指が無く、異型の手をしている。超高速の戦闘で、武装である『デュアルセイバー』で相手を切り裂く。
プロメテウス
型番 EW-CBX09
頭頂高 7.5m
全高 7.8m
重量 Unidentify
推力 Unidentify
リベリオンと同じ、全体が銀と黒、関節部は金色、そしてオレンジのカラーリングとゴールデンイエローの模様が塗られており、頭部らしき部位に、女神を模したオブジェ、顔面を覆うY字型バイザー、螺旋状のV字型のアンテナ、両手は何故か親指が左右対称になったマニュピレーターであり、小指が無く、異型の手をしている。腕部の武装である『ナックルガトリング』で、相手を蜂の巣にすることができる。
ハーミット
型番 EW-CBX11
頭頂高 7.5m
全高 7.8m
重量 Unidentify
推力 Unidentify
リベリオンと同じ、全体が銀と黒、関節部は金色、そして紫のカラーリングとピンクの模様が塗られており、頭部らしき部位に、女神を模したオブジェ、顔面を覆うY字型バイザー、螺旋状のV字型のアンテナ、両手は何故か親指が左右対称になったマニュピレーターであり、小指が無く、異型の手をしている。隠密として作られた機体であり、ステルス機能を持つ。武装である『禍迅雷』と言う巨大手裏剣を投げつけて来る。
【クロスオーバーキャラ】
勇人・ブリタニア・クアンタ
旧名『新川 勇人』
生まれ故郷：日本連邦
ＣＶ：逢坂良太
別世界というより、別宇宙にある星『惑星クアンタ』の新生クアンタ帝国皇帝。父であるクアンタ人と地球人のハーフ。1兆600億年前の先祖『ブリタニア家』の末裔であり、本来の姿は鬼神『荒神』であったが、幼馴染であるシンディと結婚、そして子供の一輝とロビンとシンディと一緒に暮らしている。だが、ディメントが一輝とロビンを連れ去り、怒りの炎を燃やしている。本来ならFPSゲームで銃撃スキルを得たが、剣術が必要な為、陽弥が無理やり修行させ、愛用の日本刀とブリタニア家に伝わる八つの聖剣の一つ『神刀 スサノオ』を駆使し、悪しき穢れに満ちた者を切り裂く。その姿に敵は勇人を『荒ぶる鬼神』と言う異名を持つ様になった。
搭乗機体・『アダム』
シンシア・ケラン・クアンタ
旧名『シンディ・マリーシェ』
生まれ故郷・育ち故郷：惑星クリュシス、カナダ・アルバータ州
ＣＶ：金元寿子
勇人と同じ、新生クアンタ帝国皇妃。かつて全てを滅ぼそうとしたドレギアスが、星の民である彼女を吸収されたが、勇人や仲間達の手により、その野望は見事に打ち砕かれ、幼馴染である勇人と結婚、そして二人の子供を授かり、愛する家族と平和に暮らしていたが、勇人やシンディに恨みを抱くディメントが、二人の子供を誘拐し、勇人と雄二達と共にグレイスの世界へ向かうことになった。中学の頃にアーチェリー部をしており、弓での戦闘や薙刀術を駆使し、相手を薙ぎ払う、相手を射抜く。
搭乗機体・『イヴ』
新井 雄二
ＣＶ：福山 潤
勇人が通っていた頃の友達で、高校では生徒会長を務めていた。現在は宰相を務めており、陽弥に変わって、次期ヴァルキュリアス総統になるため努力している。槍術の使い手で、家に先祖代々使われていた十文字槍で、相手を薙ぎ払う。
五十嵐 智彦
ＣＶ：小野友樹
勇人が通っていた小学校の頃の友達で、高校では刀剣士として、剣道部部長を務めていた。現在は地球でアウラ民である妻と娘と平和に暮らしている。剣術の使い手で、愛用の日本刀と古代クアンタ兵装の太刀を使って、相手を一刀両断する。
上野 玲二
ＣＶ：中村悠一
勇人が通っていた小学校の頃の友達で、高校ではボクシング部や柔道部に通っていた。現在は智彦と同じ、地球で愛する妻と息子と共に暮らしている。拳法の達人で、愛用の籠手と古代クアンタ兵装の鎖鎌を駆使し、敵を翻弄する。
星川 志歩
ＣＶ：三森すずこ
勇人が通っていた小学校の頃の友達で、高校では開発部部長を務めていた。現在はシン・ギデオンが経営しているDARPA社で働いており、様々な発明品を開発している。
西園寺 瑠璃
ＣＶ：木村 珠莉
勇人が通っていた小学校の頃の友達で、高校では新聞部員を務めていた。現在は、連邦のジャーナリスト、戦場カメラマンとして各惑星のボランティアや取材をしている。忍法の使い手で、忍者の様に相手を影から暗殺する。
瓜生 彩乃
ＣＶ：内田真礼
勇人が通っていた小学校の頃の友達で、現在は医療センター就職。衛生兵としての役割も持っている。
真里亞
ＣＶ：中原麻衣
元々引きこもりでハッカーであったが、ベリトに一目惚れし、現在は夫であるベリトと息子と共に暮らしており、人気小説家として働いている。デスティニーフェニックスではオペレーターとして任に着いた。
ベリト
ＣＶ：山口登
勇人と瓜二つの暗黒生命体。『煉獄のベリト』と呼ばれ、獄炎を撒き散らしながら相手を焼き尽くす。愛する妻と息子にはデレデレと言う性格を持っている。
サマエル
ＣＶ：下田レイ
シンディと瓜二つの暗黒生命体。現在は保育士として働いている。
陽弥・ギデオン
ＣＶ：松岡 禎丞
別宇宙にいるハーフヴェクタ人のシン・ギデオンと“彼女（別宇宙のメイルライダー ヒルダ）”との間から生まれた双子の息子。数々の試練を為し、星守りし神へと覚醒を成し、『護星神』と呼ばれる様になった。他にも護星神は八人おり、それぞれの世界を守る宿命を持つ。妻のエミリアとはとても仲が良く、彼は妻一筋であり、六人の子の面倒と鍛錬を身につけさせている。義父母であるクリーフ家と仲が良く、現在は義父母の故郷で妻と愛する家族と一緒に暮らしている。敵からは『六当流の護星神』と『神聖剣の騎神』……普段は二刀流だが、本気を出せば、暗黒生命体であるブラムの力でレグレシア家に代々伝わる八つの聖剣の一つ『聖剣 ガイアブリンガー』、『銃装剣 セブンスター』、『魔剣 グラム』、『龍神剣 ウルティメイト・バハムディア』、『炎神刀 鬼羅丸』、『呪刀 アメズヤクラ』を持ち、敵を次々に切り裂いていく。
エミリア・ギデオン
ＣＶ：早見 沙織
旧姓『エミリア・ヴァルネア・クリーフ』と『エミリア・レグレシア・クアンタ』
陽弥の愛妻で、ヨーコ、マナ、オリバー、ライラ、カイト、ルクスの六人の子の面倒を見ている。元々はレグレシア家の皇女だが、ガイアブリンガーは陽弥が受け継ぎ、育ての義父母であるクリーフ家の元で愛する夫と共に暮らしている。
ルナ・ギデオン
ＣＶ：中尾衣里
陽弥の双子の妹。剣術はイマイチだが、呪紋と言われる身体の中にあるエーテルエネルギー波を流し、味方に特殊魔法効果を付与する。現在は呪紋専門大学である『クリムゾン アカデミー』と言うコロニー船の教師を務めている。
シン・ギデオン
ＣＶ：神谷浩史
陽弥とルナの実父。かつてはドゥームと呼ばれる邪神を撃ち倒し、軍からは『神殺しのヴェクタ』と言う異名を持っていたが、種族大銀河連合軍を退役し、DARPA社の科学長を務めている。