竜の騎士編
恐竜人
本作の重要なキーパーソンであり、いわゆる地底人。恐竜の中で最も知能が高いと言われるトロオドンが6500万年かけて進化した生物。高い知能を持ち、オルニトミムスに似た恐竜に跨り活動する。次元船というプレートをすり抜けられる地磁気船が発明されており、世界各地の地底空洞(彼らはこれらの大空洞を「大陸」と呼称する)に文明社会を築き上げている。
神への信仰心に篤い者が多く、高い宗教性と道徳性・技術力を持った種族であり、迷い込んだ地上人に対しても、それなりに警戒心は強いものの殺さずに地上へ送り返すなど基本的には穏健（秘密保持のため地底世界に関する記憶は抹消する）。
バンホーらも、地底世界の安全と秘密保全のための厳しい掟の存在を示唆しつつも、ドラえもんらが危機に陥れば見捨てずに助け、約束通り地上に送り届けてくれたりと、地上人に親身に接している。
一方でナンジャ族のように原始的で野蛮な文明を固持する種族もいる。
地下文明
地下100㎞の地殻内に存在する大空洞の中へ、かつての恐竜絶滅の際に逃げ込んだ恐竜が住む世界で、地上とは異なる独自の進化を遂げた恐竜人間たちが造り上げた巨大な国家。○✕うらないで存在が発覚しなかったのは、ドラえもんが『地球上に恐竜が生き残っているか』と質問した事により、地球の「上」ではなく「中」である地底は分析対象とならなかったためである。
ネッシーや河童などの爬虫類系のUMAの正体は、地上に迷い出た恐竜やナンジャ族達だと示唆されている。
閉鎖された地底空間であるため排気ガスを出す化石燃料などは用いられず、自動車の代わりに恐竜の馬車が用いられているが、リニアモーターカーなど極めて高度な科学文明が築かれている。
のび太たちの住む現代と同時代に存在しつつも、その技術力は次元転換船にとどまらず、実用に堪えうる巨大なタイムマシンを建造する程で、地上世界はおろか22世紀の未来をも凌駕している。
地下なので太陽は存在せず、本来は真っ暗だが、22世紀のバイオテクノロジーが生み出したはずの日光ゴケが岩脈に自生しており、これが24時間ごとに萎む事によって昼夜が存在している。
季節は存在せず、雲もないので雨や雪も降らず、月や星も見えない（しずかには「ちょっとロマンチックじゃないみたい」と評されている）。
街の外れは原生林となっており、恐竜が昔のままの姿で生息している。
地上人が地底に迷い込んだ時には、経歴や住所氏名、ウイルスや病原体の保持、危険物所持の有無など、徹底的に尋問や調査を行った後で、法王への認可などの2～3日ほどの滞在の後、記憶を消してから地上に戻すようにしている。
のび太達はこの地下世界を訪れ、竜の騎士達と出会うこととなった。時雨蒼燕流や武術設定はこの時点では使っていない、すぐに捕まったり、保護されたりと本当に冒険のみをしたのはこの章とのび太の恐竜編のみ、別名スネ夫のノイローゼ編
バンホー
地下世界でのび太達と出会った《竜の騎士》。
体色は緑。
地下世界で活動する騎士であり、のび太達が地下世界へ関わるきっかけとなった人物の1人。
ローの兄でもある。
のび太達とは地上人と恐竜人という違いを越えて交流を持ち、のび太たちに最初は好意的にしていたが、度重なる脱走劇で少々キレはしたが、のび太たちの活躍によって、自分たちの先祖が助かったことに安堵し、友情を育んだ。
詳しい設定については本編で新たに描写された際に追記。
ロー
バンホーの妹。
心優しい性格をした恐竜人。
地下世界へやって来たのび太達の案内役となり、地下世界の様々な場所を案内した。
そのため、のび太達にとって地下世界で特に親しい人物の1人。
兄であるバンホーとも仲が良い。この大冒険で、唯一のヒロインになっていない。
詳しい設定については本編で新たに描写された際に追記。
銀「本当に竜の騎士だけ冒険のみだったな。」
雷神「のび太の恐竜もその側面あったけどね。」
銀「初期関係はそんなもんだろ」
雷神「まぁ、それはそうなんですけれども」