福山龍二 勇者・人間 オリジナルキャラクター
前作の主人公。ストーリー序盤は鉄砕牙を武器に太刀の勇者という勇者で異世界の技(他の漫画)の技などを使い戦っていたがイレギュラーや神のおっさんの力により太刀を使うのを辞め、眷属器の鞭を聖武器に改造して四聖勇者ではなく五聖勇者の1人としてあちこちで活躍していた。だが、これが【世界を捻じ曲げる原因】となる。
海賊ティーチ 人間・海賊
龍二がメルロマルクの依頼で海賊討伐の際に戦い、そして分かちあって仲間になったオリジナルキャラクターの男、主要武器は錨槍を使っていたが、ストーリー後半では【槌】の勇者になり戦っていた。
キャラクターモデルは00ガンダムのアリーアルサーシェス
奴隷バージル 亜人・隠密
メルロマルクの奴隷商でラフタリアと同じ所にいたラビット種の亜人、ククリナイフを巧みに使い、瞬発力を買われて隠密などで龍二を支えていた。
奴隷スラッシュ リザードマン・剣士
バージルと同じく奴隷商で龍二に買われたリザードマンの奴隷、ストーリー中盤で盾戦斧(モンハンのチャージアックス)の様な武器を使って龍二と共に戦っていた。タクト一派との戦いで【斧】の精霊に選ばれて斧の勇者となった。
ディアボロ 魔物オリジナルキャラクター
牙狼族の生き残りでフィーロと共に育ったオリジナルキャラクターの1人、前作のストーリー終盤には波の尖兵を倒した際に【鎧】の精霊に選ばれて鎧の勇者になった。
キャラクターモデルはジェヴォーダンの獣の黒い狼説
奴隷サニー 奴隷・ 副司令
バージル、スラッシュの後に購入したキャット種の亜人、ドSで冷静な所を買われて龍二が発展させた村を影で支えたＮｏ．2の存在だった。
キャラクターモデルはスタートゥインクルプリキュアのコスモ
ラフタリア 原作盾の勇者の成り上がりヒロイン
尚文が買った奴隷の亜人、美人で強く可愛いヒロイン。序盤は別行動を取っていたがどうしても彼女にしたくて必死に口説いた際にようやく彼女になった。タクト一派の際には刀の勇者になった。
神様のおっさん
主人公の龍二を『盾の勇者の成り上がり』の世界へ転生させた中年男性の神。名前などは名乗っておらず、様々な異世界に行き来が出来るという。正体は未だに不明。
原作キャラクター達
尚文、錬、元康、樹、グラス、ヴィッチなど多少設定を変えたが通常運転でカースシリーズを解放せずに共に戦った。
眷属器の設定
原作の設定を変えて扇、鎌、槌、刀、杖、投擲具、鞭だったがおっさんの力により鞭を聖武器の1つに変えた。
今作で登場しますのでこちらを見て参考にして下さい！