ヘリック・ムーロア
中央大陸東部で栄えていた風族の族長にしてヘリック共和国初代国王。当時より中央大陸で起こっていた風族を中心とする東側安保連合と地底族を中心とする西側領国連合との戦いを憂いた彼は秘かに中央大陸の北西に浮かぶ暗黒大陸に渡り、そこの民族を唆して中央大陸を攻めさせ、その混乱に乗じて西側連合と手を結んで暗黒大陸人を撃退することで両陣営の和平の足がかりを作り出した。戦争終結後、中央大陸の全民族を統一してヘリック共和国を建国し、王となる。その後も民族融和を推し進め、同族の貴族、ジェナス家出身の女性との間にヘリックII世を、地底族の指導者ガイロスの妹との間にゼネバスをもうける。ZAC1975年に逝去。その死の間際にてヘリックとゼネバスにかつての自身の策略を明かし、両者に手を取りあって生きていくように言い残した。
ヘリック大統領（ヘリック・ムーロアII世）
ヘリック共和国初代大統領。海族、風族、神族、砂族、地底族、鳥族、火族、虫族など8つの部族により群雄割拠の状態だった中央大陸を統一した風族の族長である英雄ヘリック・ムーロアの長男で、ゼネバス帝国皇帝ゼネバスの異母兄でもある。
父の死後、王制を廃して大統領に就任し、国名を王国から共和国に変え、そして異母弟であるゼネバスを国軍最高司令官に据えて己の補佐役に任命した。当初はゼネバスに全幅の信頼を置いていたが、次第に外征論を唱えるゼネバスとは対立を深めていき、後に軍の動向に関する問題を起こしたゼネバスをヘリックが咎めた事が兄弟間の亀裂を決定的にし、ゼネバスが共和国から離れる遠因を生む。そしてこの対立と抗争が惑星Ziに新たな戦乱の時代を告げる事となった。
性格こそ普段は温和かつ冷静な常に民衆の事を思う心優しき統治者であるが、戦時中においては有能な指揮官となり、時には自らゾイドに乗って戦線で戦うなど勇猛さも併せ持っている。自分の命を狙う帝国士官フランツのデスドッグに襲われた時には後に妻となる親衛隊員ローザと共にケンタウロスで迎え撃ち、そしてガイロス帝国との戦争ではキングゴジュラスを駆って最終決戦に臨むなど戦士としての実力も高い。共和国将兵や民衆に慕われ長きにわたる戦争を戦い抜き、大異変後も生き延びて大統領職を務めていたらしいが、その後の動向は不明。
幼い頃はゼネバスとは非常に仲が良かったと言われ、10歳の頃にゼネバスが止めるのも聞かず父のゾイドを勝手に乗り回して事故を起こした時は追ってきたゼネバスに助けられ、さらにはその責任さえもゼネバス自らが負ってくれた恩義を成年後も忘れておらず、その対立が国家間戦争に発展した後もゼネバスの事を憎からず思っていた節があった。
乗機：ケンタウロス、キングゴジュラス
アイザック
ヘリック共和国軍中尉でアイザック戦闘大隊隊長。ZAC2018年の砂漠の戦いに従軍し、ゴドスに乗って戦った。その後、少将に昇進し、将軍に列され、共和国軍第一師団長に就任。ZAC2035年のブラッドロック戦役に従軍。ヘリック大統領の信頼厚く息子のケンドール（ブラッドロック戦役で戦死）の名付け親になってもらうほどであった。
乗機：ゴドス
ジョー・日ノ本
太陽系第三惑星（地球）の宇宙探索・開拓船であるグローバリーIII世号の乗員の一人で乗員の中では最年少だった。乗員の反乱による惑星Ziに不時着の際、同行していた両親とはぐれてしまいヘリック共和国に引き取られた。ゴジュラスのパイロットであるターナーに勇気ある少年でメカに精通したところを見出されゴジュラスのパイロットとなる。格闘戦を得意とし、勇敢な戦いぶりから神風ジョーと呼ばれた。ZAC2032年のアルダンヌ会戦に従軍。帝国軍の猛攻に苦戦するバラン大尉の部隊をゴジュラスで救援した。
乗機：ゴジュラス
クローネンブルグ
太陽系第三惑星（地球）の宇宙探索・開拓船であるグローバリーIII世号の乗員の一人である科学者。グローバリーIII世号のエンジニアとして搭乗していたが、乗員の反乱による惑星Ziに不時着後、ヘリック共和国側に身柄を移されたが、自らの持つ科学力を見せ付けて共和国内での待遇を改善した。平和を望むヘリック大統領の意思に賛同し、自分の部下と共に共和国のための兵器開発を申し出て地球の様々な科学技術を提供した。この結果、ヘリック共和国および惑星Ziの科学力は飛躍的に進歩した。
ケンドール
ヘリック共和国軍中尉。共和国軍の歴戦の勇士アイザックの息子で士官学校第一期卒業生である。ZAC2035年のブラッドロック戦役で第7大隊を指揮。最も激戦と呼ばれたZAC2036年6月の「血の6月」においてゴジュラスに乗って戦い、レッドホーンを6機撃破する活躍を見せたが、戦いの最中、コクピットをレーザー砲で攻撃され重傷を負うが、その傷を省みず敵の指揮官機と一騎討ちを敢行。勝利を収めたものの、彼の乗るゴジュラスは敵味方共々一瞬言葉を失うほど大破しており、24歳の若さで生涯を終えた。
乗機：ゴジュラス
ターナー
ヘリック共和国軍中尉。ZAC2080年のレッドリバーの戦いにおいて砦の司令官を務める。かつての上官で戦いの師であったガンビーノ将軍率いる帝国軍特殊部隊の奇襲を受けるが、混乱した砦の守備隊に対して的確な指示で建て直す。多数の損害を出すものの砦を守りきり、その功績を認められ、少佐に昇進。地球人居住地へ見舞いに赴いた際は神風ジョーを見出し、彼をゴジュラスのパイロットにスカウト。ZAC2032年には第2師団長を務めた。ジョーが共和国兵士になった後、改造ゴジュラス第一号機の搭乗を推薦したのもターナーである。ジョーが共和国兵士になった後、改造ゴジュラス第一号機の搭乗を推薦したのもターナーである。
乗機：ゴジュラス
バラン
ヘリック共和国陸軍大尉。第2師団突撃大隊第3分隊長。ZAC2032年10月のアルダンヌ会戦に従軍。帝国軍の猛攻に苦しめられていたところを神風ジョーことジョー日ノ本のゴジュラスに救われる。
乗機：ゴルドス
フォンブラウン
ヘリック共和国空軍軍曹。鳥族の出身で第三攻撃隊所属。隊長のリヒトホーヘンが信頼する部下の一人で当時の共和国空軍主力戦闘機ゾイドペガサロスの操縦にかけては右に出るものはいないと言わしめたほどである。その操縦の腕を買われてサラマンダーのパイロットに選ばれ、それと同時にサラマンダーを配備した第一攻撃隊の指揮官に任命された。血を吐くような訓練の後、ZAC2035年のブラッドロック戦役に投入され、共和国軍に勝利をもたらした。
乗機：サラマンダー
ブラットリー
共和国軍の将軍で地球人の進言で作戦参謀となる。ZAC2029年、帝国軍に対しておとり作戦をしかけ、成功させる。このことによってヘリック大統領は彼の能力を高く評価しアドバイスを求め、共和国軍の軍事ドクトリンの近代化を推進した。
ブラントン
ヘリック共和国軍偵察部隊指揮官。グランチュラに乗り、敵中奥深く潜入し、様々な情報を持ち帰った。虫族の出身で感覚が鋭くまさに「生きたレーダー」というべき存在。後に電子探査師団の師団長に任命される。
乗機：グランチュラ
モーリス
ヘリック共和国軍少尉。ターボット山に作られた共和国軍レーダー基地の指揮官。虫族の出身で感覚が鋭い。独自の改造を施したガイサックを使用している。
乗機：ガイサック
リヒトホーヘン
ヘリック共和国空軍中佐で第三攻撃隊隊長。リヒトホーヘンの名は鳥族の族長名で彼は鳥族の王位継承者であった。偵察飛行、空中戦、首都防空など縦横無尽に活躍。その戦功によりヘリック大統領から公爵の称号を与えられ中佐に昇進。赤く塗られたペガサロスを愛機としブラディデューク（血まみれ公爵）と帝国軍から恐れられた。なお、彼の戦績は出撃回数238回、撃墜数46機、地上メカ106機撃破（うち36機破壊、70機大破）の戦功、ヘリック金十字最高栄誉賞を5回、共和国勲一等赤日賞を5回受賞。ZAC2049年には貴族の称号であるサーを受けている。
乗機：ペガサロス
シュウ
本来は科学者として働いていたが、暗黒大陸の不穏な動きを知ってヘリック大統領に遠征派遣を進言し、そのまま暗黒大陸調査部隊の隊長として就任する。ガイロス暗黒軍との戦いに苦戦していたところに共和国から送られたガンブラスターを受領、以後それを愛機としてマッドサンダー師団を指揮することになる。デビルズメイズの戦いでシュテルマーのギル・ベイダーと激戦を繰り広げたとされるが、その後のストーリーに名前が出ることは無く、勝敗も生死も不明。同誌の解説ではホワイトロック戦役に従軍したアイザック少将の息子であり、ケンドール中尉の弟とされている。
乗機：ガンブラスター
バード
ヘリック共和国軍少尉。第一次大陸間戦争のデビルズメイズ攻略戦の折、シュウの命令でサラマンダーF²部隊を率いて空中からの強行偵察の任務を負うが、突如襲撃したシュテルマー操縦のギル・ベイダーの猛攻を受けて戦死した。
乗機：サラマンダーF²
エミュー・リノン
ヘリック共和国軍の女性士官で階級は少佐。
ボビー・マックスウェル
ヘリック共和国軍少佐でライガーゼロのテストパイロット。任務に赴く度に厳しい状況に巻き込まれるため大嵐（ビッグストーム）との異名を持つ。悪天候の中、ライガーゼロの長距離走行テストを実行中、帝国軍のライトニングサイクスに襲われて窮地に陥るが、装甲を強制分離し、その際に脱ぎ捨てた装甲が周囲の岩場を破壊して足場が乱れた隙をついて追撃を振り切ることに成功した。
後にゴッドカイザーを愛機にした。
乗機：ライガーゼロ（タイプゼロ）
ロック
共和国軍閃光師団所属の中尉で、顔の左に大きな傷があるのが特徴。部下のバックスからは「おっちゃん」と呼ばれている。ブレードライガーをオーダーメイドでカスタマイズしたスラッシュライガーを愛機としている。暗黒大陸において進撃するマッドサンダーの護衛を務めていたが、ライガーゼロイクスとアンチゾイドコアウェーブを搭載したザバットの奇襲を受けて戦闘不能に陥るも、バックスの支援で窮地を脱した。
乗機：スラッシュライガー
ソニア
共和国軍閃光師団所属の女性中尉で、右目の下に泣きぼくろがある。ブレードライガーをオーダーメイドでカスタマイズしたスナイプライガーを愛機としている。ロックと共にスナイプマスター部隊を率いてマッドサンダーの護衛を務め、主にスラッシュライガーの援護などに活躍したが、奇襲を掛けてきたライガーゼロイクスの攻撃で戦闘不能になってしまった。
乗機：スナイプライガー
ロイ・ジー・トーマス
ゾイドバトルストーリーの著者にして、1巻の主人公。「ジー」（SEAY）のミドルネームの敬称が示すように中央大陸8つの部族の一つである海族の王家の血をひく。王立陸軍士官学校卒業後、技術将校としてカノントータスの開発に参加。
ZAC2037年、レッドリバー上流にある基地で起こったゼネバス帝国軍のスパイコマンド、エコー中佐によるウルトラザウルス強奪事件で見事ウルトラ奪回を成功させる。続く「大氷原の戦い」においてゴジュラスMk-IIに搭乗し、エコー中佐の赤いアイアンコングMk-IIを撃破する。
その後、大尉に昇進しカノントータス大隊を率いるが、ZAC2039年のゼネバス帝国首都攻撃の際、王宮前の戦いで帝国親衛隊と交戦し左足を失うほどの重傷を負ったため、野戦指揮官の夢を捨て陸軍を退役。退役後、戦史研究家を志し、ヘリック記念戦史研究所の主任研究員となり、ゾイド戦役に参加。共和国軍の捕虜となったマイケル・ホバート少佐の完成させた義足をつけて登場した。ロイ・ジー・クルーガは彼の甥にあたり、共和国軍中央研究所主任研究員のトミー･ミューラー大佐とは陸軍時代の上官であった。
乗機：カノントータス、ゴジュラスMk-II（限定型）