南雄之介……主人公。笑顔の似合う青年。ジョーカーメモリとロストドライバーで変身し、身体能力を生かした戦い方をする。尊敬する男、『おやっさん』から力を受け継いだ青年。19歳、身長は179cm。幼少期におやっさんと出会い、住んでいた地域に謎の怪人がやってきたことで故郷が滅んでしまう。その際に連行され、被検体として受けた実験によってなんらかの変化があるようだ。脱出後はアザゼルの養子となり、神の子を見張る者に所属。
名前の由来は『仮面ライダーBLACK』『仮面ライダーBLACKRX』の南光太郎、『仮面ライダークウガ』の五代雄介、その甥っ子の五代雄之介、『仮面ライダードライブ』の泊進之介から。両親には『雄々しく、誰かを
アン・ユーリ……金髪の少女。神器・『魔剣創造』を持つ、TSした木場でヒロイン。被検体であったところに出会い、脱出後には雄之介と共に行動している様子。そのバストは豊満であった。世話焼きで悪魔となった朱乃と仲が良く、ヴァーリと並んで仲良し四人組。
何らかの秘密があるようだが……
名前の由来は『ウルトラセブン』の友里アンヌ隊員。
ヴァーリ・ルシファー……白龍皇。旧魔王・ルシファーの孫で人間とのハーフ。幼少期に朱乃を助けたことで想いを抱かれるようになる。人間でありながら、徒手空拳で戦う雄之介に興味を示し、兄弟のように育つ。16歳。
アザゼル……上記三人の養父に当たる。雄之介、ヴァーリの行動に胃を痛める苦労人でアンに頭が上がらない。様々な発明を行い、彼らをサポートしている。
姫島夫妻、姫島朱乃……雷光の堕天使バラキエル、姫島朱璃の夫妻。バラキエルとアザゼルが親交があるからか、朱乃とアザゼルの養子三人は幼馴染である。両親が二人とも顕在ゆえ、不仲ではない様子。悪魔となっているが、その理由は「友人の力になりたい」としてリアスの誘いに乗った。こっそりとヴァーリと同じ者になれるのならば、と思っていたりする。
ヴェルメリオ……オリジナルキャラクター。雄之介とハートの旧友であり、ファンガイア族の生き残りでその王の血筋にあり、魔皇力なる力によってヴェルメリオカリバーという大剣を生み出す。家に伝わる闇のキバの鎧を持つ、お付きのキバットバットの力でダークキバに変身する。
イメージとキャラクターモチーフは仮面ライダーキバに登場する紅音也。
ハート……オリジナルキャラクター。雄之介の旧友であり、愛想の良い笑みを浮かべた赤いコートにオールバックの青年。心臓を思わせる怪人態に変身し、徒手空拳を得意とする。亡き同志達のことは忘れておらず、雄之介のことを脱出後にもずっと探していた義理堅い男。
イメージとキャラクターモチーフは仮面ライダードライブに登場するハート様。