ビーファイターチーム
タクヤ・ミューゼル
年齢16歳
この物語の主人公。旧名は織斑一夏。第二回モンドグロッソ決勝戦において誘拐され、殺されかかるが突然現れた光によってビーファイター『ブルービート』となる。実の姉であった千冬に裏切られたことから人間不信に陥っていたが実の妹マドカの存在と消息不明だった両親の最後を聞いた後、考えを改めて妹を守ると決意する。名前のタクヤの元ネタは「重甲ビーファイター」のブルービートの装着者甲斐拓也から。現在は千冬のことを許しており、名前は違うとはいえ、姉として見ている模様。
ブルービート
タクヤの装着するインセクトアーマーで事実上タクヤ専用機。タクヤとマドカの父親である織斑博士が残した設計図を基にスコールが問題点を改善したプロトタイプアーマーに老師グルが昆虫の精を吹き込んで作り出した、昆虫の力と科学が融合した強化服。インセクトアーマーの中でも最も早くロールアウトされ、タクヤを装着者に選んだ。武装はインプットマグナム、スティンガーブレード。
マドカ・ミューゼル
年齢15歳
一夏ことタクヤの妹。幼い頃両親と共に家を出て老師グルに預けられる。それからしばらくはグルと共に過ごしていたがスコールに引き取られ養子になる。実の姉弟のことも知っており、タクヤを「お兄ちゃん」と呼んでいる。
千冬のことを姉として認めている。
レッドル
マドカが装着するインセクトアーマー。ブルービートの運用データを参考に作られている。装備はインプットマグナム、スティンガープラズマー。機動力と解析能力に長げている。
五反田弾
年齢16歳
タクヤの旧友でジースタッグの装着者。タクヤと共に地球を守るために戦う決意をする。家族にはビーファイターについて何も話していないため、蘭からはジースタッグをISと勘違いされていた。
ジースタッグ
弾が装着するインセクトアーマー。レッドルと同時期にロールアウトしたのだが装着者が決まらなかったため長い間、コスモアカデミアで保管されていた。三人の中でもパワー戦を得意としている。装備はインプットマグナム、スティンガークロー。
スコール・ミューゼル
年齢不詳
タクヤとマドカの義母でコスモアカデミアの責任者。グルとも旧知の中でインセクトアーマーの開発も行っている。身体能力も高くタクヤ曰く「千冬姉よりも強いかもしれない」と言うほど。現在は前線に出ていないがビーファイターよりも強いの可能性がある。タクヤとマドカを実の子供のように見ている。専用機は「ゴールデン・ドーン」。実は過去、紛争で両親及び年下の妹弟をなくしておりマドカを過去の自分と重ねていた。千冬のことは多少認めている模様。
老師グル
年齢不詳
昆虫族の長老でタクヤの父親、スコールとは長い付き合い。かつては人間のことは信用していなかったようだがスコールとは普通に会話しているなどすべてを否定しているわけではない。
オータム
年齢20後半
コスモアカデミアに所属しているISパイロット。ブルービートは当初彼女が装着する予定だったがタクヤを選んだため彼女はインセクトアーマーを装着することはなかった。ISの操縦技術も高く、いつもビーファイターをトレーニングでも圧倒するほど。専用機は「アラクネ」。ビーファイターたちを弟分として見ている。グルとは喧嘩をする仲。
五反田蘭
年齢15歳
弾の妹。ビーファイターを当初ＩＳと誤解していたがグルの話で納得した模様。懸命に戦う兄を見直し、ビーファイターをサポートしようとする。
御手洗数馬
年齢16歳
タクヤと弾の友人。自分だけインセクトアーマーがないことに悔んでいる。現在はスコールの開発している別のパワードスーツのテスト装着者としてコスモアカデミアに通っている。
織斑千冬
年齢24歳
タクヤとマドカの実姉。タクヤ（一夏）を助けられなかったことを後悔していたらしく、日本に帰国してＩＳ学園の教師になった後も引きずっていた。マドカのことは一様知っていた。罪滅ぼしも兼ねて協力を申し出るがタクヤたちに言われて本来の姉弟の絆を思い出し、現在はビーファイターの協力者である。
ジャマール
首領ガオーム
異次元から襲来したジャマールの首領。ガオームゾーンと言う超次元のバトルフィールドにビーファイターたちを引きずり込む。
ギガロ
合成獣軍団団長。過去にガオームに助けられた恩からガオームに対して絶対的な忠誠を誓っている。
シュヴァルツ
戦闘メカ軍団団長。かつてはジャマールのコンピューターに取りついたウイルスが増殖して誕生したハイテンションな性格の電子生命体。
ジェラ
傭兵軍団団長。あちこちの次元で打ち負かした戦士を支配下におき傭兵として率いる女戦士。かつてガオームに滅ぼされた一族の生き残りらしい。負けた者はたとえ部下であっても切り捨てる冷酷な一面がある。
その他の設定
コスモアカデミア
ビーファイターの拠点。表上は新世代のISを開発しているということになっている。原作ではこちらの名前は「ビーファイターカブト」の拠点。
ジャマール要塞
原作同様の宇宙から飛来したジャマールの拠点。
学園入学時のやり方考えていますがいつになるかな・・・・