勇者の子孫は元囚人である

世界を恐怖に落とし入れた龍「黒炎龍」の戦いから500年。王妃を攫った竜騎士を追うため、国王は勇者の子孫に王妃の救出を任を与えた。しかしその勇者の子孫は囚人であった。
勇者が遺した幻の武器「刀剣」を持ち、彼等は世界を変える旅に出た。