人間や亜人、そして竜や天使などといった存在が住まい、魔王率いる軍の脅威にさらされているある異世界。その世界に迷い込み自分や家族などに関する記憶を失っていた男子高校生、『木柴竜斗』は、偶然出会った『人間族』の男性――『リオ・リヴィア』に助けられ、彼が町長を務める『トスタ』という町に住まい、彼の娘である『アイ・リヴィア』や町の住民達と共に平和な毎日を過ごしていた。
ある日、偶然手に入れた魔導書から現れた竜――『竜皇ドラグランド』との出会いをきっかけに、竜斗は魔導書の本来の持ち主である古の召喚術士がかつて作り出した『時空転移』の魔法を見つける旅へと出る事となった。
そして同じ頃、女神からの祝福を受けた勇者、ヒイロ・グリフィンはあらゆる国を侵略していく魔王を討伐するべく、日々修行に励んでいた。そんなある日、自身の伯父でもあり一国の王でもあるセシル・クリードからある話を聞いたヒイロは、古の勇者と魔王の決戦が引き起こされた理由を探るため、そして魔王との和解の道について模索するための旅を決意する。
そしてその中で、彼らは様々な人やモノ達と出会い、竜斗は自分自身がこの世界に呼ばれた理由や自身に秘められた謎について知り、ヒイロはかつての勇者と魔王の決戦が引き起こされた理由や現在の魔王が何故侵略を始めたのかについて知っていく。